大家只要谈到谐波减速器，从事工业机器人领域的业内人士都不会陌生。过去多年，这个有时不过巴掌大的机器人核心零部件，由于核心技术长期被国外品牌垄断，一直占据机器人约三成的整体成本。在所有核心零部件中成本占比最高。但一直以来，国产减速器的发展却极不给力，主要是零件超精技术不佳，性能受制约。减速器被称为是国产机器人发展路上的“钉子户”、“老大难”。

谐波减速器三大件

据了解，目前全球只有3家公司可以大批量生产机器人谐波减速器，分别是德国Harmonic Drive AG公司，负责欧洲、中近东、非洲及南美地区的销售；美国的Harmonic Drive L.L.C负责北美地区的销售；全球其余市场由日本的Harmonic Drive Systems Inc.公司负责销售。其中美国哈默纳科已经完全被日本哈默纳科控股，而德国哈默纳科也被日本Harmonic Drive Systems Inc.控股30%。

因此，国际主要的工业机器人谐波减速器几乎都掌握在日本Harmonic Drive Systems Inc.公司。

早在1961年，我国就已经组建了北京传动研究所对谐波传动进行研究，也取得了一些成就。后来例如北京谐波传动技术所(以下简称“北京传动所”)为代表的谐波传动公司，并先后研制了多种类型的谐波齿轮传动装置。通过与国内超精机企业合作，提升设备精度，包括这几年上海驭准精密的努力，为国产谐波减速器在机器人市场占得一定的份额。

谐波减速器运转

我国现阶段谐波减速器的制造能力还只相当于日本七八十年代的水平。国内谐波传动产业主要的问题是精度和精度保持能力差，承载能力差、噪声大，生产设备落后，产品种类少，企业规模偏小、研发人员和投入都不足。上海驭准抓住这一个先机，正在不断推出机器人制作的超精方案。也在不断增加研发成本。取得一定成果。

国产减速器的“寿命”掣肘一直是目前国内很多机器人厂家和系统集成商对国产谐波减速器望之却步的技术瓶颈。由于机器人成本很高，相应配套的核心零部件的寿命自然就成为了应用企业考虑的重点。

机器人减速器的寿命主要有两个层面的意义，一个就是将减速器用坏的一个实际寿命，另一个则指的是精度寿命，即谐波减速器连续工作多少个小时后，在精度上会出现误差。国际上对谐波减速器合格的检测标准是工作6000个小时才算合格。